日本，東京——索尼集團公司（簡稱：索尼集團）近日宣布，索尼集團和索尼互動娛樂公司（簡稱：SIE）發(fā)表的五篇關于機器人移動性的研究論文已被IEEE（電氣與電子工程師協(xié)會）和RSJ（日本機器人學會）聯(lián)合主辦的智能機器人與系統(tǒng)國際會議（IROS）2024錄用。該會議是AI（人工智能）和機器人領域的頂級國際會議。這些論文的研究重點在于開發(fā)能夠在多種環(huán)境中移動和行動的自主機器人。
秉持“用創(chuàng)意和科技的力量感動世界”為宗旨，索尼致力于研發(fā)多種技術，以實現(xiàn)人們創(chuàng)造力的充分發(fā)揮。機器人技術是索尼可以將其核心技術——AI、傳感技術和數(shù)字虛擬世界技術結合起來的實際應用領域。索尼將繼續(xù)在基礎技術方面進行研發(fā)，協(xié)調各技術領域，提供新的KANDO（感動）體驗，為建設更可持續(xù)的社會做出貢獻。
論文列表
關于內(nèi)藏型全方位球型輪的研發(fā)
索尼集團對一種六輪機器人進行了研究，該機器人可以在平坦表面上使用輪式移動和在不平坦地形上使用腿式移動之間切換，實現(xiàn)高效運動。為了增強輪式移動的能力，設計一種能夠穩(wěn)定跨越臺階和障礙物的車輪裝置至關重要。為此，索尼集團開發(fā)了內(nèi)藏型全方位球型輪（PTOB），這是一種嵌入電機的全向輪，能夠在遇到臺階時自動改變形狀。這項技術不僅有潛力推動輪腿機器人的發(fā)展，還可以應用于輪椅和推車等輪式車輛。本文被提名為IROS 2024機器人機構設計最佳論文獎的決賽入圍作品。
作者：Kazuo Hongo (索尼集團公司), Takashi Kito, Yasuhisa Kamikawa, Masaya Kinoshita, and Yasunori Kawanami
通過零階隨機非線性模型預測控制與防護跳躍矩陣增強基于模型的魯棒性
腿式機器人需在周圍環(huán)境感知存在不確定性時采取安全行動。傳統(tǒng)的基于模型的方法難以將這些不確定性有效地納入運動生成中。因此，工程師們必須花費大量精力調整各種控制參數(shù)以保證安全。在本研究中，索尼集團開發(fā)了一種方案，通過使用防護跳躍矩陣，考慮環(huán)境的不確定因素來預測未來運動的不確定性。將該方案與基于優(yōu)化的運動生成相結合，機器人即使在對周圍環(huán)境的測量不完善的情況下，也能生成安全的全身運動（例如，腿部動作和接觸位置）。
作者：Sotaro Katayama（索尼集團公司）, Noriaki Takasugi, Mitsuhisa Kaneko, Norio Nagatsuka, Masaya Kinoshita
基于分析平滑處理的控制障礙函數(shù)的六輪伸縮腿型機器人Tachyon 3的實時感知運動控制
為了適應不同環(huán)境的移動，機器人必須實時利用環(huán)境感知生成最佳運動路線。但在足夠快速的計算時間內(nèi)計算出避開周圍障礙物的最佳運動路線始終是一個挑戰(zhàn)。為此，索尼集團開發(fā)了一種新的碰撞檢測技術，稱為平滑分離軸定理。將此技術與一種安全關鍵控制方法——控制障礙函數(shù)相結合，機器人可以在1毫秒的計算時間內(nèi)生成安全平滑的運動，將其腿部放置在安全區(qū)域。
作者：Noriaki Takasugi（索尼集團公司）, Masaya Kinoshita, Yasuhisa Kamikawa, Ryoichi Tsuzaki, Atsushi Sakamoto, Toshimitsu Kai, and Yasunori Kawanami
參考文獻：[2310.11792] 基于解析平滑控制障礙函數(shù)的六輪伸縮腿型機器人Tachyon 3的實時感知運動控制
基于樓層平面圖和物體分割的移動機器人多激光雷達外部校準
隨著機器人應用的日益廣泛，更加需要日常硬件的維護（如部件和傳感器的更換）。特別是在傳感器重新安裝后，需要確保傳感器精確調整到原始位置，通常使用專業(yè)組件如校準基板。為了解決這個難題而不使用特制元件，索尼集團開發(fā)了一種校準方法，通過感知周圍地面和物體的點云，同時調整多個傳感器的位置。此外，該方法即使在傳感器之間沒有重疊視野的情況下也能實現(xiàn)高精度校準，從而使機器人設計中的傳感器的布置具有更大的靈活性。
作者：Shun, Niijima（索尼集團公司）, Atsushi Suzuki, Ryoichi Tsuzaki, Masaya Kinoshita
雙向彈性串聯(lián)驅動器與扭力螺旋彈簧的開發(fā)及其在腿足式機器人中的應用
索尼互動娛樂公司（SIE）通過機器人探索新的可能。為了使機器人能夠執(zhí)行如跑步和跳躍等動態(tài)動作，需要提供減震能力并增加執(zhí)行器的輸出功率。本研究中，SIE新開發(fā)了一種使用扭力螺旋彈簧的小型彈性串聯(lián)驅動器，并將其應用于單足機器人。這一機制利用彈簧儲存的彈性，實現(xiàn)高效的連續(xù)跳躍運動。
作者：Yuta Koda （索尼互動娛樂公司）, Hiroshi Osawa, Norio Nagatsuka, Shinichi Kariya, Taeko Inagawa, Kensaku Ishizuka
參考文獻：[2409.15791] 雙向彈性串聯(lián)驅動器與扭力螺旋彈簧的開發(fā)及其在腿足式機器人中的應用
關于IROS 2024
IROS是全球最大的機器人技術國際會議，由IEEE（電氣與電子工程師協(xié)會）和RSJ（日本機器人學會）聯(lián)合主辦。
· 日期：2024年10月14日（周一）——2024年10月18日（周五）
· 會議地點：阿聯(lián)酋阿布扎比國家展覽中心(ADNEC)
參會需預先注冊登記。訪問IROS 2024官網(wǎng)以獲取更多信息。
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關于索尼集團公司：
索尼集團公司是一家建立在堅實技術基礎上的創(chuàng)意娛樂公司，現(xiàn)運營六大業(yè)務板塊：游戲與網(wǎng)絡服務業(yè)務；音樂業(yè)務；影視業(yè)務；娛樂、技術及服務業(yè)務；影像與傳感解決方案業(yè)務；金融服務業(yè)務。索尼的企業(yè)宗旨是“用創(chuàng)意和科技的力量感動世界”。公司在截止到2024年3月31日結束的2023財年，合并銷售額達約837億美元。
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